（人这一辈子，只有你和我，真正分享过心跳。妈妈们安康常健！！）

当李乐把一个消费级无人机，或者说最基础的玩法是给照相、摄像机加上一双翅膀这个概念引导出来之后，剩下的，就是马闯、曹鹏几个人的讨论。

“无人机是属于飞行机器人。四个主要系统，导航，动力传输，飞行控制，信息数据链。”田胖子还是最熟悉，毕竟是参加过机器人比赛拿了奖，一上来就高屋建瓴。

“每个下面又分为好几个子系统和相应的应用技术。就比如导航系统，包含惯性、卫星、多普勒、地磁、红外这些方式，”

“原理就是获取姿态、速度、位置信息，进行导航计算，得到飞行器的当前位置和速度，得出航向角、横滚角、俯仰角，掌握飞行姿态。”

“坐标轴，积分设定计算向量叉乘与反对称阵......欧拉角、四元数、旋转向量、旋转矩阵相互转换......椭圆扁率，椭圆偏心率转换......结合大地坐标轴，重力矢量......得出数据，从而进行控制和调整。”

“现在多是采用卫星星图导航加惯性导航的模式，而未来的发展趋势是惯性、多传感、GPS、光电，根据不同需要进行组合，找到最优解。”

曹鹏举手，“卫星星图导航能理解，惯性导航是个大概什么概念，是不是牵扯到陀螺仪？”

田胖子刚想开口，马闯接了话茬，“导航三大问题，我在哪？我去哪？怎么走？关键还是在两个字，定位。乐哥，给张纸。”

“啊？啥？”

“纸和笔。”

“哦，好。”已经对刚才田胖子的说的话开始晦涩理解的李乐，这时候感觉自己大脑CPU已经开始升温，再看到马闯在纸上画出来的示意图，以及熟悉字样陌生含义的词组，更是朝着烤鸡的温度一路前进。

“呐，这个就是惯导的原理图，三个主要模块，惯性测量、计算机、控制显示，主要零部件在运转导向图的这些位置，加速度计、陀螺仪、IMU处理器、标定参数存储器、温度传感器，然后通过指令角速率信息，加速度信息......三个转动运动，三个平移运动的加速度.....明白了吧。”马大姐在纸上划拉半天，抬头问曹鹏。

“嗯，明白了。”

“乐哥，你明白了吧？”马闯眨眨智慧的大眼睛，看到李乐似乎要冒烟的圆寸脑袋缓慢而又倔强的点了点，叹了口气。

“优势在哪？”刚才一直没说话的陆小宁手一指画的符箓一样的稿纸。

“一是自主性好，抗干扰性强，二是惯导系统可以和飞行、动力和火力系统交联，实现飞、推、火的一体控制，提高飞行控制和飞机的综合作战效能，比如高超......”

“高超啥？”田胖子抬头，一脸疑惑的看马闯。

“高超的技能，需要坚实的理论基础。”

“噫~~~~脑子秀逗了？”

曹鹏接过纸，看了看，“那这个里面的导航牵扯到视觉算法吧，信息提取，到导航到规避。PID、模糊控制、自适应控制，这几种？”

陆小宁点点头，“不止吧，我能想到的，还有全局匹配和局部跟踪，局部几何滤波器，局部异常因子，这还是个基础。”

“因为不是简单地飞起来，这几个模块牵扯大量的算法，你还得包括无线电、信息传输，飞控超光谱成像、合成孔径雷达、超高频穿透，CMOS......”

“是，传感器、机载计算机、伺服作动设备......

“追踪呢？是不是有meanshift，camshift，质心、轮廓跟踪，粒子重采样的滤波......”

几人嘀嘀咕咕，有问有答，热热闹闹