。早在古希腊和中国战国时期已出现了最早的弩。以后传及几乎所有主要军事国家，并一直沿用到近代火器大量使用时期为止。弩的质量和种类也不断发展，出现了连射弩、自射弩、火箭弩等种类。近现代射击火器出现后，弩渐被淘汰，但是因其无声等特点仍然在特警和部队中占有一席之地。

[十字弓]

是中国弩弓在西方的称呼。中国最晚在战国时就已使用弩，著名的庞涓所率大军就是中了孙膑的弩阵埋伏全军覆没。将十字弓威名远播于西方世界的是欧洲十字军战士。在十字军东征的两个多世纪，最重要的兵器改进就是十字弓。十字弓算得上是欧洲中世纪最有效的骑士杀手。与普通弓相比，十字弓使用简单而成本低廉，杀伤力却大增，它射程更远、穿透力更大，在流行欧洲大陆前期，使骑士的锁子甲几乎完全失效，促进了硬盔甲的发展。十字弓手还可从城墙、灌木丛或是其它掩体后，发动远距攻击和偷袭，有的西方考古学家因此将狙击手的起源推前了几百年。

有了十字弓，一个农夫仅需几小时练习就能杀死一名身披重甲的骑士，这对从7岁就开始受训、经过14年磨练才能获得封衔的骑士有失公平，因此，欧洲骑士团多次要求教会禁止使用这种武器。

[中国弩]

中国已发现最早的弩是河南洛阳出土的战国中期弩，木制弩臂，铜制簿钒。汉代幽瑰腰形弩。连弩、床弩。弩的基本结构由弩弓、弦、弩臂、弩机四大部分组成，弩弓弦与普通弓相似。但更加强劲。弩臂由坚硬木料制成，刻有槽。孔，前端固定弩弓，中间有纵糟，放置箭矢，后部装置弩机。弩饥是发射的控制机构，一殿由歼、悬刀、牛三部分构成。牙，又称机钩，据《释名释兵》:“钩弦者日牙“，用来钩张弩弦。悬刀又称机拨，是拍发用的板机。牛，又称垫机。在张弩时，用它把牙和悬刀钩合茬一起。发弩时，拍扳悬刀，牛即松升，牙面下落，被钩紧的弩弦突然驰开，把弩箭发射出去。芽的上面直立部有照门——“望山“。用来瞄准，弩机组合后，装在一个匣里，称为簿郭。在中国，弩最早用于打猎，约在春秋时代始用于战争，盛行于汉、晋至唐。各代弩的种类较多。性能也不尽一致。如战国时期分夹弩、痰弩、唐弩和大弩唐代分臂张弩、角弓弩，木车弩、大本车弩、竹杆弩、竹杆警。大竹杆弩、伏远弩等。

[臂张弩]

仅依靠人臂力张弓置箭的弩。

[蹶张弩]

同时利用臂，足或膝之力张弓的弩。蹶张弩有两种引弓方法一种是脚端出弩，用于强弩一种是膝上上弩，用于弱弩。

[腰开弩]

以坐姿同时利用臂、足、腰之力张弓的弩。使用时将身平坐地上，以弩平放面前。左右脚掌俱揣入拇内，紧接弩劈，撬上腰钩，钩住弩弦。两手拉腰钩索，两脚掌往前一蹬。劈体往后一倒，一齐用力，其机自起，挂住钒构。

[连弩]

通过机械机构，自动装填射击的弩。约出现于战国末期。《墨子备高临》篇记载，为专门守城战设计的连弩弓力很大，要用十个人推动绞车才能上满弦。连弩用的矢“长十尺“，用绳子拴住箭尾，射出后，可以用镀护收回来。这种重型缉弩，主要是用来射击城外敌军的守城战具。

《六稻虎稻军用篇》提到了组织一支一万人的大兵团所需要的各式连弩。名目方面有所谓“武翼大橹矛戟扶胥”（大型双轮弩车，由一支二十五人的步兵部队伴随作战。），”提翼小橹扶胥“（独轮小型弩车，由两三人伴随作战）”大黄参连弩大扶胥“（携带战旗的连弩车，由二十五人伴随作战）”矛戟小橹“（守营战具，自带连弩，在营垒内配合绳索，拒马等障碍物使用，由射手和近战步兵负责）。从名目，形制，配发数量等情况来看，这类攻城连弩器械在古代的战术地位类似当今的